【水上水下無人化點云數據采集方案】操作簡單_定位精度高_性能穩定-華測導航-華測導航

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方案介紹
傳統方式對水上水下地理信空間信息數據的采集主要水上、水下分開獲取，該方式耗時長，人工成本大，有些地區人工難以企及，更重要的是工作效率及成果精度難以滿足實際工程需要。水上水下無人化點云數據采集方案由水下部分NORBIT iWBMS多波束，水上部分NORBIT iLidar及載體華微6號無人測量船組成。高精度點云成果，水上綜合精度＜2cm，水下綜合精度＜3cm。時間同步，水上水下數據無縫拼接。定位、姿態數據實時共享，節約項目開支。集成化，提高效率；無人化，保障人員安全?？蓱糜谌S航道掃測、島礁、壩體、岸提、河流港口調查、水利、水文研究等領域。

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系統組成
水上水下無人化點云數據采集方案由水下部分NORBIT iWBMS多波束，水上部分NORBIT iLidar及載體華微6號無人測量船組成。

相關設備參數
水上：
掃描速度：1-20Hz轉/秒，旋轉鏡掃描
幀頻率：5-20Hz（10Hz默認值）
視野范圍：30°VER 360°HOR
水平角分辨率：2°
量程：100m/200m/300m
精度：2cm

水下：
開角：7°~210°（波束橫向開角，開角越大效率越高）
Ping率：60Hz（每秒發射ping數，數值越大，點密度越大）
波束角：0.5°×1.0°/0.5°×0.5°（單個波束開角，樹值越小，指向性約強，精度越高）
縱橫搖精度：0.01°/0.02°/0.03°（根據姿態儀的不同）
量程：0.2-600m

無人船：
空載船體自重：15Kg
最大載重：60kg
吃水：0.15m
電池續航：6h，可超配至12h
船型：可拆卸式三體船（綜合運輸與抗風浪解決方案）

系統特點
解決方案

方案實施過程

1、測量區域
測量區域位于山西省西建安村，測區長約400米，寬約400米。水深較淺，兩米左右。


測量區域位于山西省西建安村


2、設備安裝
將多波束測深系統換能器（內置GNSS慣導）內嵌于無人船底部凹槽處，三維激光掃描儀放置于無人船專用支架上。



將多波束測深系統換能器（內置GNSS慣導）內嵌于無人船底部凹槽處，三維激光掃描儀放置于無人船專用支架上
岸上安裝工作完成

無人船搭載三維激光掃描儀和多波束等儀器下水了

無人船搭載三維激光掃描儀和多波束等儀器下水了

無人船下水

背包三維激光掃描儀

背包方式作業


3、數據采集過程

測量過程中可采用手動和自動兩種模式，控制無人船保持沿測線行進，船只航速控制在4-6節。多波束測深系統配套的顯控軟件和導航軟件運行在計算機上，完成設備工作控制、數據采集顯示和測量導航功能。


水上水下無人化點云數據采集方案姿態校正過程
姿態校準過程
水上水下無人化點云數據采集方案WBMS GUI軟件顯示界面
WBMS GUI軟件顯示界面

4、成果展示
該區域運用水上水下無人化點云數據采集方案不到一小時就完成測量，且精度滿足相關規范要求，測量成果如下：

水上水下無人化點云數據采集方案成果展示

水上水下無人化點云數據采集方案成果展示

測量成果示意圖

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